Les dessins pornographiques ont été réalisés au Japon depuis la période Heian et pourraient être qualifiés de manga selon certaines normes. Selon d'autres définitions, l'origine du hentai se situe au 18e siècle, mais quelle que soit la définition utilisée, il semble probable que le premier manga pornographique soit assez précoce dans l'histoire du manga et probablement inconnu aujourd'hui.
Même s'il n'y a pas assez de preuves pour déduire le début exact du hentai, ses traces les plus anciennes peuvent être datées du 16ème siècle où il a pris la forme du Shunga.
Le shunga, une forme d'art érotique japonais, existerait depuis la période Heian (704-1185) sous une forme ou une autre. Du 16e au 19e siècle, les œuvres de shunga ont été supprimées par le shogunat, notamment lorsque l'édition est devenue plus populaire au cours de la période Edo (1603-1868).
Le shogunat Tokugawa ciblait certaines activités à censurer comme le christianisme, les critiques du shogunat et les informations sur les activités du clan Tokugawa.
Cependant, la publication est devenue plus difficile en raison des réformes Kyoho. Les réformes kyoho étaient un ensemble de politiques économiques et culturelles introduites par le shogunat Tokugawa en 1736.
En raison de l'influence des photographies pornographiques du 19e et du 20e siècle, les illustrations standard des mangas de l'époque sont représentées par des personnages apparemment réalistes. Mais Osamu Tezuka a défini l'aspect moderne du manga avec son Astroboy, et d'autres œuvres, et a été proclamé par la suite "Dieu du manga". Les thèmes adultes dans les mangas existent depuis les années 1940, mais certaines de ces représentations étaient plus réalistes que les personnages de dessins animés popularisés par Tezuka.
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